Krav Maga ajalugu on kõige otsesemalt seotud tema looja Imrich Lichtenfeldi (Hilisemalt kutsutud Imi Sde-Or) isikuga
Imi Lichtenfeld, Krav Maga asutaja, sündis 26. mail 1910 Ungari juudi perekonnas Budapestis Austria-Ungari impeeriumis. Ta kasvas üles Slovakkia pealinnas Bratislavas isaga, kes võimaldas talle üsna ebatavalise lapsepõlve. Tema isa Samuel Lichtenfeld oli Bratislava politseijõudude peainspektor ja endine tsirkuseakrobaat. Isa julgustusel tegeles Imi mitmesuguste spordialadega nagu ujumine, poks, maadlus ja võimlemine. Imi veetis suurema osa oma ajast spordisaalis, mis kuulus tema isale ja kus õpetati enesekaitset politseinikele.
Imi paistis silma nii maadluses, poksis kui ka võimlemises pälvides neil aladel erinevatel võistlustel mitmeid auhindu.
Kolmekümnendate aastate keskel tekkisid Bratislavas fašistlikud ja antisemiitlikud rühmitused, kes ähvardasid vägivaldsete rünnakutega sealset juudi kogukonda. Imi Sde Or kogus endistest poksijatest ja maadlejatest rühma, et kaitsta oma juudi naabruskonda fašistlike jõukude eest. See rühmitus püüdis blokeerida antisemiitlike jõukude sisenemist juudi kvartalisse. Imi mõistis kiiresti, et spordil on tõelise võitlusega väga vähe ühist, ning hakkas arendama tehnikate süsteemi praktiliseks enesekaitseks eluohtlikes olukordades.
1940. aastal põgenes Imi natside okupatsiooni eest viimase immigrantide laevaga, millel õnnestus natside küüsist pääseda. Ta astus Kreeka Dodekanesose saartel hukkunud laevale “Pencho” , teenis seejärel kaks aastat Tshehhi Vaba Leegioni ridades ja jõudis Palestiinasse 1942. aastal.
Iisraeli esimesed juhid tunnustasid Imi võitluskogemusi ja õpetajaoskusi ning 1944. aastal alustas ta võitlejate koolitamist Hagana ja Palmachi eliitüksustes. Pärast Iisraeli asutamist 1948. aastal ja IDF-i (Iisraeli Kaitsejõud) moodustamist sai temast IDF-i i füüsilise ettevalmistuse ja Krav Maga peainstruktor. Imi teenis IDF-is umbes 20 aastat, selle aja jooksul töötas ta välja ja täiustas pidevalt oma ainulaadset enesekaitse- ja käsivõitlusmeetodit.
1964. aastal läks Imi Sde Or Iisraeli sõjaväest pensionile ning hakkas Krav-Magat tsiviilvajaduste järgi kohandama ja muutma. Meetod töötati välja nii, et see sobiks kõigile – meestele ja naistele, poistele või tüdrukutele st kõigile, kes võivad seda vajada oma elu päästmiseks või rünnaku üleelamiseks, saades ise minimaalset kahju. Oma meetodi levitamiseks asutas Imi kaks koolituskeskust, ühe Tel Avivis ja teise Netanyas. Ta koolitas krav maga instruktorite meeskondi, kes olid tema ja Iisraeli haridusministeeriumi poolt akrediteeritud. 1978. aastal asutas Imi Lichtenfeld Iisraeli Krav Maga Assotsiatsiooni.
Hinnatuim õpetaja ja võitleja Imi Sde Or suri 9. jaanuaril 1998 88-aastasena.
Krav Maga edasise arengu eest on hea seisnud tema lähedaseimad õpilased nagu Eyal Yanilov, Darren Levine, Haim Gidon ja teised. Tänapäeval on Krav Maga kõige kõrgemalt tunnustatud enesekaitsesüsteem maailmas ja levinud kõigile kontinentidele.